一种基于改进的蝴蝶优化算法移动机器人路径规划方法

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摘要

本发明公开了一种基于改进的蝴蝶优化算法移动机器人路径规划方法，包括：利用栅格法对移动机器人工作空间进行建模；设置蝴蝶优化算法初始参数；设置算法的起始位置和目标位置；寻找最优路径，初始化禁忌表并将加入蝴蝶起始位置；计算每只蝴蝶当前位置产生的香味强度，并利用转移概率搜索后续转移动节点，直至蝴蝶到达目标位置时停止搜索；判断算法迭代次数是否到达最大值，若是，则保留最短路径，否则继续进行路径寻优，直至搜索到最优路径；对搜索到的路径进行平滑处理，并输出平滑路径；通过仿真实验，验证了本发明能够解决了移动机器人路径规划问题，是一种有效、可行的优化算法。

基本信息

专利标题：

一种基于改进的蝴蝶优化算法移动机器人路径规划方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN113219989A

申请号：

CN202110613592.4

公开（公告）日：

2021-08-06

申请日：

2021-06-02

授权号：

CN113219989B

授权日：

2022-05-31

发明人：

马小陆梅宏谭毅波王兵唐得志

申请人：

安徽工业大学

申请人地址：

安徽省马鞍山市花山区湖东路59号

代理机构：

合肥顺超知识产权代理事务所(特殊普通合伙)

代理人：

陈波

优先权：

CN202110613592.4

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02