一种基于空间约束A星算法的移动机器人路径规划方法
公开
摘要
本发明公开一种基于空间约束A星算法的移动机器人路径规划方法：该方法首先构建出机器人工作环境的栅格地图，并在此基础上标记出可通行栅格和不可通行栅格，还在A星算法中引入机器人实体覆盖栅格矩阵S约束和安全制动距离L约束，最后在改进A星算法基础上寻找出起点至终点的最短可行路径，使得机器人能够顺利通过，安全的达到目标位置。本发明能够适应不同分辨率的栅格地图，动态的调整机器人在栅格地图中机器人实体覆盖栅格矩阵S，安全制动距离L,精准的规划出符合机器宽度、且安全的路径。
基本信息
专利标题 ：
一种基于空间约束A星算法的移动机器人路径规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114578828A
申请号 ：
CN202210292480.8
公开（公告）日 ：
2022-06-03
申请日 ：
2022-03-23
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
路永乐韩亮杨杰王汶新修蔚然邸克刘宇冯涛
申请人 ：
重庆邮电大学
申请人地址 ：
重庆市南岸区南山街道崇文路2号
代理机构 ：
重庆市恒信知识产权代理有限公司
代理人 ：
刘小红
优先权 ：
CN202210292480.8
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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