一种基于A*算法和RRT*算法的移动机器人路径规划方法

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摘要

本发明公开了一种基于A*算法和RRT*算法的移动机器人路径规划方法，包括：取移动机器人本次运动的起点坐标和终点坐标，将连接起点坐标和终点坐标的线段离散成N个点；根据离散得到的N个点进行路径规划；根据路径规划后得到的路径中的控制节点控制移动机器人由起点坐标运动至终点坐标。本发明根据障碍物所在范围，采用A*算法和RRT*算法RRT*算法融合的方式，极大的降低了RRT*算法计算代价过高，且随机性过强的问题，有效加速路径规划，并且规划最优路径的可靠性高。

基本信息

专利标题：

一种基于A*算法和RRT*算法的移动机器人路径规划方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112393728A

申请号：

CN202011145680.8

公开（公告）日：

2021-02-23

申请日：

2020-10-23

授权号：

CN112393728B

授权日：

2022-05-31

发明人：

董辉童涛钱学成吴祥郭方洪俞立欧林林

申请人：

浙江工业大学

申请人地址：

浙江省杭州市下城区潮王路18号

代理机构：

杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)

代理人：

杨天娇

优先权：

CN202011145680.8

主分类号：

G01C21/20

IPC分类号：

G01C21/20