本发明公开了一种基于改进A*算法与人工势场法的混合路径规划方法，将全局预测和局部实时规划结合成一个混合的两层算法，即采用改进A*算法完成全局预测，得到全局最优的路径节点；然后在这些节点中选择拐点作为实时规划的指导，实时规划层采用改进人工势场法实时动态避开障碍物，连续运行每个子目标点，最终到达目标点完成任务；该方法针对两种算法各自的优缺点进行算法结合，大大简化了算法的复杂度，使得算法更加利于实际用途。可以有效地弥补单个算法的不足，达到取长补短，1+1＞2的效果。