基于遗传算法和人工势场法的机器人行走路径规划方法
授权
摘要
本发明涉及一种基于遗传算法和人工势场法的机器人行走路径规划方法。该方法结合Maklink图和人工势场法得到优化路径，选取链接线上的节点，通过Dijkstra算法得到一条起点到终点的最短路径作为人工势场法的预规划路径，把该路径中的每一个中间节点都依次作为人工势场法的目标引力牵引点。再利用遗传算法迭代寻优，最终可以在包含凹多边形的目标区域中得到一条平滑且安全性高的最短路径，并且可以解决人工势场法本身的局限问题，避免陷入极值点和消除震荡点。
基本信息
专利标题 ：
基于遗传算法和人工势场法的机器人行走路径规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111694357A
申请号 ：
CN202010563855.0
公开（公告）日 ：
2020-09-22
申请日 ：
2020-06-19
授权号 ：
CN111694357B
授权日 ：
2022-05-13
发明人 ：
江南吴振辉
申请人 ：
国网福建省电力有限公司福州供电公司;国网福建省电力有限公司;福建杭润科技有限公司
申请人地址 ：
福建省福州市台江区新港道4号条式框架12层楼房
代理机构 ：
福州元创专利商标代理有限公司
代理人 ：
陈明鑫
优先权 ：
CN202010563855.0
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-05-13 ：
授权
2020-10-20 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20200619
申请日 : 20200619
2020-09-22 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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