融合人工势场和随机树的APF-RRT方法和装置
实质审查的生效
摘要
本申请涉及一种融合人工势场和随机树的APF‑RRT方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：基于作战态势地图进行路径规划时，在确定起点和目标点之后，首先通过人工势场法控制智能体从起点朝着目标点移动，当检测到智能体陷入死锁状态时，通过RRT算法控制智能体移动，直到找到从起始点到目标点的路径规划数据包。通过本发明的方案，结合人工势场法计算复杂度低、目标性强和实时性高的优点，以及快速扩展随机树法能够有效逃离局部最小值的优势，使得障碍物能够顺利抵达目标点。
基本信息
专利标题 ：
融合人工势场和随机树的APF-RRT方法和装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114545926A
申请号 ：
CN202210056363.1
公开（公告）日 ：
2022-05-27
申请日 ：
2022-01-18
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
冯旸赫许乃夫程光权黄金才刘忠张驭龙梁星星陈丽
申请人 ：
中国人民解放军国防科技大学
申请人地址 ：
湖南省长沙市开福区德雅路109号
代理机构 ：
长沙国科天河知识产权代理有限公司
代理人 ：
李杨
优先权 ：
CN202210056363.1
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-14 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20220118
申请日 : 20220118
2022-05-27 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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