本发明公开了一种基于人工势场法和灰狼算法冗余机械臂求逆解方法，包括第一步、建立冗余机械臂的D‑H参数模型；第二步、构造待优化的目标函数；第三步、计算冗余机械臂各关节在运动空间内各关节角度下的人工势场合力，并将各关节角度下的人工势场合力转换为取到对应关节角度的概率；第四步、利用灰狼算法对目标函数进行优化；冗余机械臂各关节都初始化狼群，根据第三步得到的取到对应关节角度的概率对狼群进行随机取值，灰狼个体的初始位置取大概率对应的关节角度。该方法在狼群初始化时各灰狼个体的初始位置取大概率对应的关节角度，可以有效降低冗余机械臂各关节求得危险位置的概率。