基于CTB-RRT*算法的采摘机械臂运动规划方法
授权
摘要
本发明公开了基于CTB‑RRT*算法的采摘机械臂运动规划方法，该方法融合RRT‑connect的双向贪婪搜索和RRT*的渐进最优性，并引入柯西采样法、目标引力与动态步长法和节点拒绝策略，通过视觉系统确定采摘目标位置和障碍物信息，通过逆运动学求解获得机械臂末端采摘位置和姿态，使用CTB‑RRT*算法进行运动规划，获得连接起始位姿和目标位姿的无碰撞路径，控制机械臂沿着无碰撞路径到达目标采摘点。本发明以柯西采样取代随机采样，减小采样的盲目性；引入目标引力，并动态调节随机生长方向和目标方向的步长，提高局部搜索速度；最后通过节点拒绝策略，减少不必要的采样节点，提高路径搜索效率。
基本信息
专利标题 ：
基于CTB-RRT*算法的采摘机械臂运动规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112975961A
申请号 ：
CN202110193027.7
公开（公告）日 ：
2021-06-18
申请日 ：
2021-02-20
授权号 ：
CN112975961B
授权日 ：
2022-04-22
发明人 ：
张勤乐晓亮刘丰溥陈建敏邹旭书
申请人 ：
华南理工大学
申请人地址 ：
广东省广州市天河区五山路381号
代理机构 ：
广州粤高专利商标代理有限公司
代理人 ：
何淑珍
优先权 ：
CN202110193027.7
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J18/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-22 ：
授权
2021-07-06 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20210220
申请日 : 20210220
2021-06-18 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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