一种采摘机器人作业序列规划方法
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摘要
本发明提供了一种采摘机器人作业序列规划方法，其特征在于：包括如下步骤：S1步，计算采摘目标与其余采摘目标的距离，将距离小于等于聚类阈值k的两个采摘目标归纳为同一果实蔟，从而对所有采摘目标进行聚类分蔟；S2步，采用贪婪算法确定果实蔟采摘顺序，以实现全局序列规划；S3步，采用四象限法则与距离加权择优法则结合分别对各个果实蔟内采摘目标进行采摘排序，以实现局部序列规划，从而得到最终采摘作业序列规划。该方法减少了计算工作量，有效提高采摘工作效率，有效减少果实在采摘过程中的损伤情况。
基本信息
专利标题 ：
一种采摘机器人作业序列规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110281243A
申请号 ：
CN201910589006.X
公开（公告）日 ：
2019-09-27
申请日 ：
2019-07-02
授权号 ：
CN110281243B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
罗陆锋文汉锦王益满卢清华
申请人 ：
佛山科学技术学院
申请人地址 ：
广东省佛山市南海区广云路33号
代理机构 ：
广州市华学知识产权代理有限公司
代理人 ：
霍健兰
优先权 ：
CN201910589006.X
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 A01D46/30
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2019-10-29 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20190702
申请日 : 20190702
2019-09-27 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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