基于点云的带电作业机器人自主路径规划方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于点云的带电作业机器人自主路径规划方法，包括以下步骤：在双机械臂末端均安装一个深度相机；进行手眼标定和双机械臂基坐标系标定，实现两个相机视野共享；控制双机械臂的基座关节旋转360°，采集多帧图像；将采集到的图像进行拼接，获得机械臂工作空间的完整环境信息；采用改进的路径规划算法，实时规划机械臂的无碰撞最优运动路径，同时将该路径加入数据库。本发明采用眼在手上的安装方式在机械臂末端安装深度相机，结合机械臂的运动学模型，构建整个作业环境的三维点云图，使系统具备对环境障碍物的感知能力；再应用改进的路径规划算法，确保机械臂不与障碍物发生碰撞的同时，能够实时规划机械臂的最优运动路径。
基本信息
专利标题 ：
基于点云的带电作业机器人自主路径规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110587600A
申请号 ：
CN201910768931.9
公开（公告）日 ：
2019-12-20
申请日 ：
2019-08-20
授权号 ：
CN110587600B
授权日 ：
2022-04-19
发明人 ：
郭毓肖潇吴巍杨光张冕蔡梁
申请人 ：
南京理工大学
申请人地址 ：
江苏省南京市玄武区孝陵卫200号
代理机构 ：
南京理工大学专利中心
代理人 ：
马鲁晋
优先权 ：
CN201910768931.9
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J19/02
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-19 ：
授权
2020-01-14 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20190820
申请日 : 20190820
2019-12-20 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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