本发明公开了一种自主移动机器人及其路径导航和路径规划方法、系统，方法包括全局规划过程和局部规划过程；具体如下：获取定位信息和感知信息；根据所述定位信息和感知信息生成代价地图，所述代价地图用于A星路径搜索，得到初始导航路径；对所述初始导航路径进行优化，对优化后路径的顶点进行采样，取出其中的关键点进行插值，得到全局导航路径；根据定位信息和所述全局导航路径生成待选路径组；根据实时感知信息对每一条待选路径进行评价，得到最优路径，并输出；能够在大范围内快速搜索出接近最优的导航路径，得到一系列描述全局导航路径的点，对全局导航路径的点进行调整和选择，得到能够满足曲率连续和无碰撞的需求全局导航路径。