本发明提供了一种体内路径规划、导航的数据处理方法、装置与导航系统，其中，体内路径规划的数据处理方法，包括：获取肺部虚拟模型，所述肺部虚拟模型包括虚拟支气管树与虚拟障碍物；所述虚拟支气管树模拟了真实人体的真实支气管树；在所述肺部虚拟模型中确定目标区域；基于所述目标区域，以及可调弯鞘管的约束信息，在所述肺部虚拟模型中规划出第一导航路径与模拟穿刺位置；所述模拟穿刺位置模拟了真实支气管树中的真实穿刺位置，且所述模拟穿刺位置适配于所述目标区域；所述第一导航路径指：所述肺部虚拟模型中经所述模拟穿刺位置而到达所述目标区域的导航路径，且所述第一导航路径为所述可调弯鞘管的导航路径，且能够避开所述虚拟障碍物。