一种补给规划装置(10)，算出无人直升机(100)从移动开始点经由需要补给药剂的移动路径上的第一路径补给点和比第一路径补给点接近补给区域的移动路径上的第二路径补给点在补给区域补给药剂且移动到移动路径所需的第一、第二时间。之后，将第一、第二路径补给点看作下一移动开始点，对于各下一移动开始点重复进行算出下一第一、第二路径补给点及第一、第二时间的处理，直至针对每个补给规划图形，第一路径补给点均达到移动结束点为止，且针对每个补给规划图形创建位置信息和时间信息。而且，通知包含位置信息及时间信息的至少一个补给规划图形。