本申请提供一种异形工件抓取规划方法、规划装置及异形工件抓取方法、抓取系统，其中，异形工件抓取规划方法包括以下步骤：获取异形工件的图像并进行处理，得到异形工件的掩膜图以及掩膜图的包围盒信息；根据异形工件的掩膜图以及掩膜图的包围盒信息，计算得到抓取工具的总偏移量；根据抓取工具的初始位置、包围盒的主方向与相机像素坐标系中水平轴的夹角以及总偏移量规划得到抓取工具的抓取路径。本申请能够规划出抓取工具的抓取路径，从而稳定、有效地抓取异形工件。