本发明涉及工件抓取技术领域，公开了一种工件协同抓取方法、系统及存储介质，所述方法包括：基于目标工件的重心位置和预设方向将目标工件图片分割为第一图片和第二图片；根据第一端拾器模型图片和第一图片计算第一端拾器在抓取目标工件时的第一位置，根据第二端拾器模型图片和第二图片计算第二端拾器在抓取目标工件时的第二位置；根据第一偏移距离和第二偏移距离计算所述第一端拾器和所述第二端拾器之间的目标距离；采用第一相机和第二相机同时采集目标工件的实际工件图片，并根据所述实际工件图片获取目标工件的实际中心位置和工件位姿；根据实际中心位置、工件位姿和目标抓取位置信息确定实际抓取位置信息。