本发明公开了一种基于机器视觉的工件抓取方法，属于工业机器人抓取技术领域，包括离线操作步骤和实时在线操作步骤。离线操作步骤包括：采集工件图像得到工件边缘轮廓并计算工件中心点，经优化得到精确的工件外轮廓并计算工件的定位点以及初始角度β。根据工件边缘轮廓与其对应的初始角度β形成数据库。在线操作步骤包括：采集工件实时图像得到工件边缘轮廓同时计算当前工件的初始角度β'。将实时得到的工件边缘轮廓与数据库中工件轮廓进行匹配，得到机器人末端关节抓取工件的相对旋转角度和机器人末端关节转动方向，机器人以此进行工件抓取。本发明是提供一种基于机器视觉的工件抓取方法，能够使机器人精确定位工件位置并进行有效抓取。