抓取方法、抓取装置及机器人
公开
摘要
本申请公开了一种抓取方法、抓取装置及机器人，涉及机器人技术领域，该方法用于在物体容器中抓取待抓取物体，物体容器中包括位于物体容器的边缘位置的边缘物体，方法包括：当待抓取物体为边缘物体时，根据边缘物体的位姿坐标系的指定方向，确定目标方向；目标方向与指定方向之间的夹角角度不超过预设值，指定方向与物体容器的中心轴垂直且自中心轴指向背离中心轴的方向，物体容器的中心轴与物体容器的底部垂直；控制夹具以目标方向为开口方向，抓取边缘物体。上述方式通过特别构建边缘物体的位姿坐标系，以边缘物体的位姿坐标系的指定方向为基准确定夹具的开口方向，能够提高抓取物体的效率，能够保证夹具抓取边缘物体时不会与容器壁发生碰撞。
基本信息
专利标题 ：
抓取方法、抓取装置及机器人
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114619447A
申请号 ：
CN202210260003.3
公开（公告）日 ：
2022-06-14
申请日 ：
2022-03-16
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
朱溪女李玺丁有爽邵天兰
申请人 ：
梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请人地址 ：
北京市海淀区创业路8号3号楼1层3-1号1001
代理机构 ：
北京市浩天知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
宋菲
优先权 ：
CN202210260003.3
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J15/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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