本实用新型属于桁架机器人技术领域，特别涉及一种桁架机器人抓取装置，所述抓取装置包括常用抓手和快换抓手；所述快换抓手包括C形快换抓手、吊带式快换抓手及开合形快换抓手；所述常用抓手用于抓取普通砂芯；所述快换抓手用于抓取常用抓手无法抓取的特殊砂芯。为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种桁架机器人抓取装置。本实用新型所涉及的三种快换抓手结构能够有效的解决各种不同结构砂芯的抓取，根据砂芯的结构，灵活采用适当的快换抓手。因而本实用新型抓取装置能够实现任何结构砂芯的自动抓取，解决了现有桁架机器人无法抓取较薄砂芯及砂芯放置距离较近的问题，提高了抓取的自动化率，使得桁架的通用性增强。