机器人的物体抓取系统及方法

授权

摘要

本发明公开了一种机器人的物体抓取系统及方法，所述方法包括：由机器人的双目摄像头识别目标物体，并将目标物体设置于双目摄像头视野中央位置；计算目标物体的三极坐标，并将三极坐标转换为机器人手臂的控制坐标；手臂主控在机器人手臂运行路径的中间增加多个中间点，并给出中间点坐标；手臂关节执行器驱动机器人手臂按照设定中间点坐标行进，并到达目标物体坐标位置；控制机器人手臂按照计算的补偿角度移动机器人手臂，直至手臂末端位置与目标点位置的偏差小于设定阈值。本发明的机器人手臂不需要配备高精度电机等部件，动作没有限制冗余自由度，两个摄像头可以自由转动并时刻追踪目标物体，这样使机器人看起来更加拟人化。

基本信息

专利标题：

机器人的物体抓取系统及方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN109664317A

申请号：

CN201910069683.9

公开（公告）日：

2019-04-23

申请日：

2019-01-24

授权号：

CN109664317B

授权日：

2022-06-14

发明人：

樊泽宇李明明吴龙飞

申请人：

深圳勇艺达机器人有限公司

申请人地址：

广东省深圳市宝安区航城街道固戍开发区泰华梧桐工业园2A号建筑4层、2B号建筑4层

代理机构：

北京金蓄专利代理有限公司

代理人：

孙巍

优先权：

CN201910069683.9

主分类号：

B25J13/08

IPC分类号：

B25J13/08 B25J19/04 B25J9/16