一种用于多物体复杂场景的机器人抓取检测方法
授权
摘要
本发明涉及一种用于多物体复杂场景的机器人抓取检测方法。首先获取多物体检测场景图像信息；然后使用深度学习网络框架提取场景特征，并在特征图上生成物体位置候选区域和抓取位置候选区域；物体检测网络和抓取检测网络互不干扰，分别预测物体位置和抓取位置；最后通过抓取检测匹配策略为每个抓取检测结果分配一个物体类别。本发明解耦的多任务多物体抓取检测方法能够适应非结构化的复杂检测场景，且具有较高的物体检测精度和抓取检测精度。
基本信息
专利标题 ：
一种用于多物体复杂场景的机器人抓取检测方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112288809A
申请号 ：
CN202011164176.2
公开（公告）日 ：
2021-01-29
申请日 ：
2020-10-27
授权号 ：
CN112288809B
授权日 ：
2022-05-24
发明人 ：
宋亚楠沈卫明曹宁蒋唐辉
申请人 ：
浙江大学计算机创新技术研究院
申请人地址 ：
浙江省杭州市萧山区宁围街道市心北路857号383室
代理机构 ：
杭州求是专利事务所有限公司
代理人 ：
林超
优先权 ：
CN202011164176.2
主分类号 ：
G06T7/73
IPC分类号 ：
G06T7/73 G06K9/00 G06K9/46 G06K9/62 G06T7/62
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
G06T7/73
使用基于特征的方法
法律状态
2022-05-24 ：
授权
2021-02-23 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/73
申请日 : 20201027
申请日 : 20201027
2021-01-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
