本申请实施例涉及机器人领域，公开了一种机器人物品抓取方法、装置、机器人及存储介质。本申请机器人物品抓取方法，包括：通过视觉传感器按照预设的频率获取目标物品的3D位置和姿态；根据目标物品的3D位置和姿态获取机器人的最佳抓取点；当机器人移动到所述最佳抓取点、且所述目标物品在最佳抓取范围内时，获取机器人的当前姿态，并基于机器人的当前姿态、视觉传感器反馈的目标物品的当前3D位置和目标物品的当前姿态，动态规划执行抓取操作，其中最佳抓取范围为以最佳抓取点为中心且机器人手臂可抓取的区域。本申请的方法应用于机器人抓取过程，使得机器人可以采用低精度、低成本的关节完成机器人在复杂场景下的精准抓取。