本发明公开了一种物品的定位方法、抓取系统、存储介质和程序产品，该方法包括：获取相机拍摄输送装置输送物品的第一图像，并在各个机械臂中确定抓取物品的目标机械臂；获取目标机械臂所在的机器坐标系与相机所在图像坐标系之间的目标转换矩阵；根据第一图像获取物品在图像坐标系的第一坐标，并根据目标转换矩阵对第一坐标进行转换得到物品在机器坐标系中的第二坐标。本发明中，机械臂不在相机视野范围内，也可准确的定位物品的位置，使得机械臂能够准确的抓取物品。