本发明涉及柔性工件抓取结构及其抓取方法。涉及抓取机器人技术领域，由连接结构、调节结构、组装结构、抓取夹持板和抓取定位结构组成，通过抓取定位结构与柔性工件表面接触进行抓取动作，通过安装有接触软垫、缓冲软垫以及半圆凸台，能够在保障接触软垫与柔性工件接触时不破坏工件表情的光洁度以及外表形态的情况下进行抓取。与抓取机器人的输出端螺接的连接结构，与所述连接结构固定、用以带动抓取组件进行调节的调节结构，与所述调节结构的输出端螺接、用以进行组件的安装的组装结构，与所述组装结构螺接、用以抓取结构的安装的抓取夹持板，以及与所述抓取夹持板固定、用以与抓取工件贴合进行定位的抓取定位结构。