本发明提供一种触滑觉传感器、柔性手指抓取系统及其抓取方法，通过触滑觉传感单元中的磁流变弹性体感应曲面及感应曲面电压采集电路，可将物体对磁流变弹性体感应曲面施加压力转变为电压信号，建立起电压信号与压力信息的关系，由采集到的电压信号可转换得到物体的抓取力信息；通过可旋转的传动一体化转轴、挡块及感应块电桥电路能将物体的滑移信息转化为电压信号，建立起电压信号与滑移信息的关系，由采集到的电压信号可转换得到物体的滑移信息，结合时间可得到滑移速度信息；触觉与滑觉解耦计算原理简单，计算量相对较小；结合材质感知神经网络模型进行记忆存储，下次有相同类型的物体时可直接施加对应压力，保证抓取的实时性、快速性和稳定性。