本实用新型涉及一种基于触觉传感器的智能抓取柔性机械手，包括伺服电机、固定架、柔性夹爪和触觉传感器，所述固定架一侧面设置有多个固定台，每个所述固定台均铰接有独立驱动的所述柔性夹爪，所述固定架另一侧面设置有多个所述伺服电机，单个所述伺服电机对应连接单个所述柔性夹爪，所述柔性夹爪内侧设置所述触觉传感器；本实用新型触觉传感器放置在各个柔性夹爪上，当触碰到被抓物体时，可检测抓握力的大小，每个柔性夹爪都是由独立的伺服电机控制其转动角度，可以根据每个触觉传感器检测到的每个柔性夹爪各自的抓握力大小进行调整每个夹爪的抓握力，实现高精度闭环控制，可以抓取软、硬、脆、不规则状的各类物件。