本申请适用于医疗技术领域，提供一种经颅磁刺激导航过程的路径规划方法及相关装置，丰富经颅磁刺激导航过程路径规划的技术方案。该方法主要包括：确定机械臂的工具中心点的初始位置点坐标、患者头部的目标磁刺激点坐标；对患者头部设置包裹患者头部的所有磁刺激点坐标的几何体包络盒；将目标磁刺激点坐标投影到几何包络盒的表面，得到目标磁刺激点坐标的目标映射点坐标；利用人工势场法计算机械臂的工具中心点从初始位置点坐标移动到目标映射点坐标的第一段路径；利用机械臂逆向运动学求解算法计算机械臂的工具中心点从目标映射点坐标移动到目标磁刺激点坐标的第二段路径；按先后顺序连接第一段路径与第二段路径，得到机械臂的规划路径。