本发明公开了离线分布式自主路径规划方法及系统，所有的车辆先广播自己的编号，车辆收到其他车辆的编号后，发现有比自己编号更小的车辆在进行广播，就停止广播，直到只有编号最小的车辆在广播编号，然后编号最小的车辆广播自己的路径，其他车辆收到路径后，计算自己路径是否冲突，如果冲突就调整，调整完毕后就广播，编号最小的车辆收到广播后，停止广播路径。以此类推，直到只有一台设备在广播路径，此时判定所有车辆都路径调整完毕，车辆开始按照规划的路径运行，本发明通过互相交换路径信息，不断重新规划路径，直到所有路径不冲突，所有无人驾驶车辆开始按照新路径运行，无人驾驶车辆不依赖主机，在本地即可完成路径规划，满足客户的需求。