本发明公开了一种基于混合路径规划自主导航的无人船水质监测物联网控制系统及方法，本物联网系统由上位机应用层、通信传输层、下位机感知层组成。应用层包含安卓手机客户端和PC端人机交互界面，界面主要包含地图、网络通信、数据显示、目标点导入、模式切换、方向控制、数据库等模块。感知层通过各种传感器模块采集数据信息，船体组成主要包括GPS模块、九轴陀螺仪模块、水质监测模块，推进电机模块。通信层为GPRS‑DTU模块，可以实现上位机和下位机间的数据传输。本发明可智能化自主导航并且能够在运动中完成避障，可适应复杂的水面情况；可以远程监控无人船运动和实时的水质参数信息，方便鱼塘的管理。