本发明提供了一种无人机的自主导航方法、装置、无人机及存储介质，包括：获取目标任务的任务信息；其中，任务信息包括多个坐标值；当监听到无人机航行至当前坐标值匹配的初始任务位置时，基于初始任务位置采集第一下视点云数据和第一前视图像数据；根据当前坐标值对应的下一坐标值、第一下视点云数据和第一前视图像数据中的一种或多种，确定当前坐标值对应的目标航行方向；控制无人机按照目标航行方向，航行至下一坐标值匹配的初始任务位置，并确定下一坐标值对应的目标航行方向，直至目标任务执行完毕。本发明可以实现无人机的自主导航，从而显著改善了因配置飞行路径而导致的无人机执行任务效率低下的问题。