本实用新型提供了一种水下组合自主导航的无人航行器，属于水下航行器技术领域。该水下组合自主导航的无人航行器包括推进机构和航行器本体。所述推进机构包括旋转组件、转动组件、第一调节组件、螺旋组件和第二调节组件，所述旋转组件包括第一整流罩和第一电机，所述转动组件包括桶体、平板和转杆，所述第一调节组件包括第一液压缸和第一支架。本实用新型通过第一液压缸、第二液压缸、第一支撑杆、第一轴杆、第二轴杆、平板、第二支撑杆、第三轴杆、第四轴杆和第一电机的作用，从而达到了便于改变推力方向的目的，使无人航行器完成高精度的水下作业和攻击任务，能达到高度的机动性和操纵性，有利于航行器本体进行回转运动。