本发明公开了一种无人舰艇自主编队航行的控制方法，首先主控计算机下达任务指令，包含首艇及各艇编号、队形、航速以及各艇与上艇间横距、纵距；各艇接收到任务指令后，首艇按照任务指令中的航速航向开始自主航行，同时各艇在编队网络中广播本艇的航行信息，包括编号、航速航向和位置；2号艇根据首艇的航行信息以及任务指令，调整本艇的航向航速，与首艇保持任务指令中的横距和纵距；其余各艇同时执行与2号艇相同的操作，与各自上艇保持以此任务指令中的横距和纵距，整个编队舰艇达到任务指令中的队形。本发明能够按照设定的队形及航速快速组队。