本发明涉及无人机控制技术领域，具体涉及一种无人智能体集群编队控制方法；通过分布式控制算法计算相邻编号无人机之间的期望速度；通过采集设备获取障碍物的障碍位置数据，确定无人机的碰撞时间区间；根据碰撞时间区间确定无人机是否进入碰撞区域，当无人机进入碰撞区域时，启动对应的避障措施，实现了无冲突、可行的多智能体任务规划解决方案，多个智能体集群成员在运动过程中根据共享信息感知彼此方位，自动协调，保证协同运动过程中互相之间安全距离的同时根据集群任务实现步调一致，形成有利阵型，更大程度上发挥无人集群优势。