一种无人机集群有限时间仿射编队飞行控制方法
授权
摘要
本发明公开一种无人机集群有限时间仿射编队飞行控制方法：确定无人机集群名义编队构型，根据无人机集群名义编队构型选择领航无人机；确定无人机集群的通信拓扑，基于该通信拓扑和名义编队构型，求解无人机集群的应力矩阵；计算领航无人机与环境中的障碍间的避障势函数；生成领航无人机的期望位置和速度；计算领航无人机的有限时间飞行控制律；更新领航无人机的飞行状态；计算跟随无人机的有限时间飞行控制律；更新跟随无人机的飞行状态；持续该过程直至满足终止条件。本发明方法实现简单，在无人机集群的编队形状上具有很大灵活性，保证无人机集群能在有限时间内形成时变编队构型，对不确定环境和机动变化具有很好的适应能力。
基本信息
专利标题 ：
一种无人机集群有限时间仿射编队飞行控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113311859A
申请号 ：
CN202110504818.7
公开（公告）日 ：
2021-08-27
申请日 ：
2021-05-10
授权号 ：
CN113311859B
授权日 ：
2022-05-10
发明人 ：
段海滨陈琳魏晨邓亦敏李卫琪
申请人 ：
北京航空航天大学
申请人地址 ：
北京市海淀区学院路37号
代理机构 ：
北京慧泉知识产权代理有限公司
代理人 ：
王顺荣
优先权 ：
CN202110504818.7
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-05-10 ：
授权
2021-09-14 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/10
申请日 : 20210510
申请日 : 20210510
2021-08-27 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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