一种基于ZigBee的四旋翼飞行器编队飞行控制方法
授权
摘要
本发明实施例公开了一种基于ZigBee的四旋翼飞行器编队飞行控制方法，涉及无人机飞行控制技术领域，能够实现切换队形并避免碰撞方法四旋翼飞行器间避免碰撞，以便于队形根据环境实时变换。本发明包括：从地面站设定机群中一个四旋翼飞行器作为领航者，编队中的其余四旋翼飞行器作为跟随者，其中，每架跟随者，从地面站设定相对所述领航者的跟随距离和角度；在飞行过程中，每架跟随者根据当前所述领航者的位置和速度信息，生成期望航迹；根据所述期望航迹，完成轨迹跟随；在此编队飞行中，所有信息交互均采用基于ZigBee的通信方法完成。本发明适用于四旋翼飞行器编队飞行控制。
基本信息
专利标题 ：
一种基于ZigBee的四旋翼飞行器编队飞行控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112214034A
申请号 ：
CN202011047552.X
公开（公告）日 ：
2021-01-12
申请日 ：
2020-09-29
授权号 ：
CN112214034B
授权日 ：
2022-04-08
发明人 ：
冒泽慧吴潇吕迅竑姜斌
申请人 ：
南京航空航天大学
申请人地址 ：
江苏省南京市江宁区将军大道29号
代理机构 ：
江苏圣典律师事务所
代理人 ：
苏一帜
优先权 ：
CN202011047552.X
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-04-08 ：
授权
2021-01-29 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/10
申请日 : 20200929
申请日 : 20200929
2021-01-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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