本实用新型公开了一种飞行器机体及其旋翼飞行器，所述飞行器机体包括桁架机身和至少一根旋翼安装梁，所述旋翼安装梁连接在所述桁架机身上；所述旋翼安装梁的两端用于分别安装第一电机和第二电机以使所述第一电机和所述第二电机驱动分别配合安装的第一旋翼和第二旋翼形成共轴双旋翼。通过桁架机身平衡所述飞行器机体强度和自重的设计要求并连接所述旋翼安装梁，所述旋翼安装梁用于安装第一电机和第二电机，以及配套安装的第一旋翼和第二旋翼形成共轴双旋翼，综上本申请的技术方案有助于解决对于大型的共轴双桨多旋翼飞行器，现有技术不能很好的平衡(或者同时满足)效率、强度和自重设计要求的技术问题。