本发明描述了一种旋转翼飞行器，其包括：机身(5)，主旋翼(3)，其相对于所述机身而在主旋翼平面中可旋转，用于支撑飞行中的所述飞行器；和多个控制推进器(7)，每个所述控制推进器可操作以提供推进力，所述推进力作用在相对于所述主旋翼的切向方向上，并作用在与所述主旋翼平面平行且隔开的平面中。所述多个控制推进器可包括相对取向的一对推进器，所述一对推进器被安装用于围绕所述主旋翼的轴线相对于所述机身而进行选择性转动。可替代地且优选地，所述多个推进器可包括沿着所述主旋翼的圆周方向而分开的三个或更多个推进器。本发明还描述了一种倾斜旋翼飞行器，其中提供了推进器阵列，用于盘旋飞行中的侧向控制和前向飞行中的方向控制。