本发明提供了一种面向无人机集群的自组织队形编队方法，包括：采集无人机的飞行信息；获取无人机通信半径R内的邻域无人机；无人机与邻域无人机建立通信链接，获取邻域无人机的飞行信息及与邻域无人机间的实际距离z；无人机根据人工势场对其邻域无人机形成虚拟引力或虚拟斥力；无人机对其邻域无人机排斥或吸引，使各邻域无人机与该无人机间的实际距离z无限接近期望距离d；引入虚拟无人机并将其虚拟飞行信息作为共识信息；基于共识信息一致的策略，形成晶格队形；基于分轴控制的队形控制策略，将晶格队形转变为“一”字队形完成无人机编队。本发明设计的方法可以迅速并准确地根据环境变化进行有效的自适应调整，重新形成并保持期望队形。