本发明公开了一种用于集群智能系统的协同编队方法，先根据预设协同编队形成时间和一类时间函数TBG构造TBG增益，然后基于所述TBG增益、所述集群智能系统中的各智能体之间的通信关系和目标编队构型确定出基于TBG的固定时间协同编队公式，接着根据所述固定时间协同编队公式、符号函数和自适应技术确定出完全分布式鲁棒固定时间协同编队公式，最后基于所述完全分布式鲁棒固定时间协同编队公式对所述集群智能系统进行编队，解决了传统编队方法中群智系统鲁棒性较差，可靠性难以保证等问题，实现了更加快速准确地对群智系统进行编队。