本发明提供一种多智能体编队控制方法、装置及多智能体系统，该方法包括：对于目标智能体队列中的每一智能体，基于目标智能体队列的目标运行轨迹以及每一智能体上一时刻的状态数据，获取每一智能体当前时刻的第一控制数据；基于每一智能体对应的目标约束条件和ADMM算法，对第一控制数据进行优化，获取每一智能体当前时刻的第二控制数据；基于第二控制数据，对每一智能体进行控制。本发明提供的多智能体编队控制方法、装置及多智能体系统，能基于ADMM算法实现每一智能体对应的目标约束条件的解耦，能将复杂的问题分解为多个子问题，能实现更精确的多智能体编队控制，能降低计算难度、提高计算速度和效率，对计算设备的要求更低。