本发明提供了一种变维多智能体系统的编队控制方法与装置，隔离系统中发生故障的智能体，并通过切换编队队形完成既定覆盖任务。首先，构建多智能体系统发生故障后的动力学模型，给定通信拓扑结构，并设计分布式控制器，保证多智能体系统在无故障的情况下按照既定队形完成覆盖任务。其次，利用相对输出信息设计分布式时间观测器，得到每个智能体的编队残差信号判断其是否发生故障，并隔离发生故障的智能体。最后，根据编队的几何结构设计编队切换规则，重新制定编队队形以完成覆盖任务。本发明通过隔离故障智能体以避免其对正常智能体的影响，并通过切换编队队形确保完成既定覆盖任务，提高了多智能体系统在复杂环境中的鲁棒性。