本发明公开了一种基于ROS的多智能体分布式编队控制系统及方法，包括智能体组以及实验环境初始化、上位机ROS环境、通信与处理、测量、控制算法五个模块；实验环境初始化模块进行节点以及位置初始化，通过上位机ROS环境模块发布开始编队指令；根据编队算法将初始位置最前方的智能体作为领航者，其余作为跟随者，领航者接收信息，通过处理模块发布移动指令；同时领航者记录自身的速度信息，计算出当前的实时位置信息；通信模块将信息广播给跟随者；跟随者运行一致性算法，驱动智能体运动，实现编队控制；同时跟随者记录自己的实时位置，并广播给跟随者子节点，通过分布式通信实现编队。本发明能够对多个智能体进行快速、高效的编队控制。