本发明公开了一种完全分布式导弹编队协同自适应容错补偿控制器，构建步骤为：首先建立导弹编队在执行器故障模式下的运动模型；然后，构建导弹编队系统的有向通讯拓扑结构图，根据有向图得到邻接矩阵和连通矩阵，确定编队通讯方式；最后根据导弹编队在故障情形下的运动模型，构建完全分布式自适应容错控制律，从而实现期望编队飞行。本发明容错补偿器实现了导弹编队在多枚导弹同时发生故障以及在多种不确定性和外界环境扰动情况下的期望编队飞行，能够显著提高导弹编队飞行的可靠性和抗干扰能力。