本发明涉及一种基于多约束模型的水下协同导航编队约束方法，根据协同导航预设的领航UUV编队队形，建立协同导航不同编队下的几何因子数据库，将不同队形的几何因子数据库分发至各跟随UUV；跟随UUV根据任务划分在区域内航行，判定几何因子和几何因子门限、水声时延和直达声水声时延门限、水声时延和最大水声测距通信作用距离时延门限，若三者皆没有超过门限，那么跟随UUV继续自由航行，否则跟随UUV自身规划路径，并改善几何因子和传播时延。本发明以一种多约束模型约束跟随UUV的航行区域，从而使得协同导航时刻处于良好的效能，从而改善协同导航定位精度，避免跟随UUV离队。