动态障碍环境下的多车协同编队控制方法、终端及介质
公开
摘要
本发明提供了一种动态障碍环境下的多车协同编队控制方法，无人车检测障碍物信息，确定无人车之间的编队距离；根据障碍物信息以及编队距离参数，通过优化算法确定领航者局部目标点，利用模型预测控制方法跟踪局部目标点，得到领航者在预测时域内的运动轨迹与对应的控制量；将运动轨迹以及编队距离参数传递给跟随者，计算出自身在预测时域内的参考轨迹，利用模型预测控制方法跟踪参考轨迹，获得在预测时域内的控制量；将领航者在当前时刻的控制量施加给领航者，将跟随者在当前时刻的控制量施加给跟随者，直到领航者到达全局目标点。本发明在滚动优化框架下建立动态障碍避障约束，通过模型预测控制方法，实现多无人车系统对动态障碍环境的适应性。
基本信息
专利标题 ：
动态障碍环境下的多车协同编队控制方法、终端及介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114594756A
申请号 ：
CN202011380399.2
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2020-11-30
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
王高尚邹媛媛李少远方浩
申请人 ：
上海交通大学
申请人地址 ：
上海市闵行区东川路800号
代理机构 ：
上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
刘翠
优先权 ：
CN202011380399.2
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
