一种多车协同快速建图方法

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摘要

本发明涉及一种多车协同快速建图方法。包括以下步骤：S1.数据采集与感知；S2.点云数据的预处理；S3.构建车辆的局部点云地图和全局点云地图；S4.车辆与车辆之间进行通信，并计算两车之间的坐标系变换关系；S5.将车辆之间的坐标系变换关系进行一一匹配，匹配结果满足阀值要求的，作为两车的坐标系变换矩阵；S6.配准成功之后，每辆车发送配准结果给对方，每辆车收到配准结果之后，开始发送自己已经建立的全局边缘地图与轨迹给对方，S7.每辆车收到对方持续发过来的全局边缘地图和对方的轨迹数据之后，将数据通过步骤5计算得到的矩阵进行转换，再将结果传输至步骤2和步骤3进行实时的协同建图。本发明使用多车协同建图，效率高探测视野大，且精度高。

基本信息

专利标题：

一种多车协同快速建图方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN109100730A

申请号：

CN201810480527.7

公开（公告）日：

2018-12-28

申请日：

2018-05-18

授权号：

CN109100730B

授权日：

2022-05-24

发明人：

轩辕哲李博洋张心翼

申请人：

北京师范大学-香港浸会大学联合国际学院

申请人地址：

广东省中山市唐家湾金同路2000号

代理机构：

广州粤高专利商标代理有限公司

代理人：

陈伟斌

优先权：

CN201810480527.7

主分类号：

G01S17/06

IPC分类号：

G01S17/06 G01S17/88 G01S19/46