即时定位与建图方法及装置
公开
摘要
提供一种即时定位与建图方法及装置。即时定位与建图方法包括：获取通过相机输入的当前帧图像；对当前帧图像进行场景识别，获得当前帧图像在全局地图中的相似度最大的关键帧图像；根据所述关键帧图像确定当前帧图像的相机位姿。即时定位与建图方法包括：获取通过相机输入的当前帧图像；确定与当前帧图像具有相似度的关键帧图像；获取当前帧图像和所述关键帧图像之间的特征点匹配关系；基于当前帧图像和所述关键帧图像之间的特征点匹配关系计算当前帧图像的相机位姿。根据本公开的示例性实施例的即时定位与建图方法及装置，既可以通过传统的方法计算相机位姿；又能够通过深度学习模型进行回环检测和重定位来确定相机位姿。
基本信息
专利标题 ：
即时定位与建图方法及装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114565668A
申请号 ：
CN202011357045.6
公开（公告）日 ：
2022-05-31
申请日 ：
2020-11-27
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
马宽刘志花金允泰李洪硕司空栋勋王强
申请人 ：
北京三星通信技术研究有限公司;三星电子株式会社
申请人地址 ：
北京市朝阳区太阳宫中路12号楼15层1503
代理机构 ：
北京铭硕知识产权代理有限公司
代理人 ：
王皎彤
优先权 ：
CN202011357045.6
主分类号 ：
G06T7/73
IPC分类号 ：
G06T7/73 G01C11/06 G01C21/00 G06N3/04 G06N3/08
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
G06T7/73
使用基于特征的方法
法律状态
2022-05-31 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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