基于点线特征的单目视觉惯性同步定位与建图方法及系统
实质审查的生效
摘要
本发明提供了一种基于点线特征的单目视觉惯性同步定位与建图方法及系统，本发明的单目视觉惯性同步定位与建图方法包括提取单目相机图像的ORB特征和LSD线特征，利用视觉惯性里程计进行视觉惯导初始化，求解单目相机的参数信息和IMU的参数信息，采用基于滑动窗口的非线性优化方式对相机运动、路标点坐标和IMU状态信息进行估计，进行回环检测，以及通过全局位姿图优化得到全局一致的位姿图。本发明的单目视觉惯性同步定位与建图方法，能够在弱纹理场景下保证定位精度，可提升SLAM方法的使用效果。
基本信息
专利标题 ：
基于点线特征的单目视觉惯性同步定位与建图方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114485640A
申请号 ：
CN202210067645.1
公开（公告）日 ：
2022-05-13
申请日 ：
2022-01-20
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
刘建军李建朝胡雪花李香服郝敏钗王丽佳
申请人 ：
河北工业职业技术学院
申请人地址 ：
河北省石家庄市桥西区红旗大街626号
代理机构 ：
石家庄旭昌知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
张会强
优先权 ：
CN202210067645.1
主分类号 ：
G01C21/16
IPC分类号 ：
G01C21/16 G01C22/00 G06T7/73 G06T7/80 G06T7/20
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/10
通过速度或加速度的测量
G01C21/12
在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位
G01C21/16
采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航
法律状态
2022-05-31 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/16
申请日 : 20220120
申请日 : 20220120
2022-05-13 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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