本发明公开了一种面向封闭园区自动驾驶的单目视觉惯性定位方法，方法包括：S0，读入多帧连续单目图像和IMU测量信息，初始化处理；S1，跟踪上一帧的特征点，在当前帧提取特征点，处理当前帧与上一帧的IMU测量信息；S2，求取当前帧的位姿；S3，将平移向量和特征点深度与旋转向量解耦，确定当前帧的特征点中的异常点，剔除异常点；S4，在滑动窗口中选择视觉重投影误差和IMU残差为代价函数，构建最小二乘问题，求解车辆位姿；S5，根据IMU测量信息的不确定性设置优化模式；S6，在滑动窗口中，若当前帧的上一帧为非关键帧，则去掉上一帧；否则去掉滑动窗口的初始帧；去帧后转S1。本发明能够保证车辆在园区的各种工况下实现实时稳定准确的定位。