基于单目相机的平面运动目标视觉导航方法及系统
授权
摘要
本发明基于单目相机的平面运动目标视觉导航方法及系统，包括建立世界坐标系、相机坐标系、运动目标坐标系、像片平面坐标系；单目相机在运动目标前行过程中通过实时获取控制点以及控制点落在像平面物理坐标系上的像点对形成2D‑3D点对；将所述2D‑3D点对根据坐标系进行坐标转换,求解运动目标位姿；根据所述运动目标位姿辅助运动目标前行。本发明采用空间几何建模的思想方法、RANSAC算法，将相机光心的所有可能位置的集合建模为空间的以控制点为圆心、以控制点到光心距离为半径的圆，将共线方程中的未知位置参数和姿态参数解耦后分别求解，同时使用RANSAC算法剔除野值，是一种具有高速度、高鲁棒性和高精度实时视觉导航方法。
基本信息
专利标题 ：
基于单目相机的平面运动目标视觉导航方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112179357A
申请号 ：
CN202011022982.6
公开（公告）日 ：
2021-01-05
申请日 ：
2020-09-25
授权号 ：
CN112179357B
授权日 ：
2022-04-01
发明人 ：
孙祥一余英建关棒磊
申请人 ：
中国人民解放军国防科技大学
申请人地址 ：
湖南省长沙市开福区德雅路109号
代理机构 ：
长沙国科天河知识产权代理有限公司
代理人 ：
董惠文
优先权 ：
CN202011022982.6
主分类号 ：
G01C21/28
IPC分类号 ：
G01C21/28 G01C21/20 G06T7/73
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/26
专用于道路网络的导航
G01C21/28
通过来自数个导航仪器的数据的关联
法律状态
2022-04-01 ：
授权
2021-01-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/28
申请日 : 20200925
申请日 : 20200925
2021-01-05 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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