本发明公开一种基于自然物体的单目自动驾驶导航方法、系统及装置，方法包括：在机器人移动过程中，机器人控制模块获取第一图像、第二图像及目标位置图像；建立空间轨迹直角坐标系；得到第一像素距离及第二像素距离，通过第一图像和第二图像得到机器人中心点发生的移动位移；结合预设差值模型得到实际距离差值，并将实际距离差值与预设距离差值进行对比；根据实际距离差值和预设距离差值的大小关系，机器人控制模块调整运动方向。本发明基于机器人的直线运动进行参考，进而建立空间轨迹直角坐标系，通过机器人视角判断机器人离目标位置的距离以及是否偏移目标距离；不需要依赖GPS等定位系统，能够直接使用，后续应用很方便，工作量大大的减小。